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淺述日本機(jī)械手的三個機(jī)械系統(tǒng)
更新時間：2018-02-26 點(diǎn)擊次數(shù)：1326次
日本機(jī)械手具有無重力化、準(zhǔn)確直觀、操作便利、平安等特性，普遍應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、準(zhǔn)確定位、部件裝配等場所。從承受原資料和物料開端，不斷到加工、消費(fèi)、保管及配送等物料活動過程中的每一個環(huán)節(jié)，手動移載系統(tǒng)所發(fā)揮的作用是令人注目的。
正確運(yùn)用相應(yīng)的物料移載辦法和手腕，關(guān)于各行業(yè)中，重物的移載、搬運(yùn)現(xiàn)場的操作人員的安康、平安，進(jìn)而其作業(yè)的合理性、勞動力的儉省、消費(fèi)效率的進(jìn)步、產(chǎn)品質(zhì)量的保證等多方面都有極大改善。
日本機(jī)械手的運(yùn)動，可從該機(jī)械手的自由度，工作空間和機(jī)械結(jié)構(gòu)類型等三方面來討論：
1.機(jī)械手的運(yùn)動自由度
所謂機(jī)械手的運(yùn)動自由度是指確定一個機(jī)械手操作位置時所需要的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目，它是表示機(jī)械手動作靈活程度的參數(shù)。日本機(jī)械手具有轉(zhuǎn)動副和移動副兩種運(yùn)動副，具有手臂伸降，旋轉(zhuǎn)，前后往復(fù)三自由度。
2.機(jī)械手的工作空間
工作空間是指機(jī)械手正常運(yùn)行時，手部參考點(diǎn)能在空間活動的zui大范圍，是機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。
3.機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)類型
圓柱坐標(biāo)型為本設(shè)計所采用方案，這種運(yùn)動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運(yùn)動系統(tǒng)，工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作條件下，機(jī)體占體積小，而運(yùn)動范圍大。
